نريد أن نعطيكم بعض التفاصيل عن ذراع ويد الإنسان حتى تكون لكم مرجعا عند التفكير في تصميم أذرع وأيادي آلية أكثر تطورا وأدق عملا.

اليد البشرية تعتبر أعقد آلة التي لم يستطع العلم من محاكاتها رغم التقدم التكنلوجي الحاصل. وتجد مقالا جميلا باللغة العربية عن اليد في هذا الرابط:

http://www.egyptsons.com/misr/showthread.php?t=63229&p=692745#post692745

الذراع

عظم العضد هو عظم الذراع العلوي. يتصل مع عظم الكتف أعلاه عبر مفصل الكتف ومع عظم الزند وعظم الكعبرة تحته عبر مفصل المرفق. مفصل المرفق هو مفصل رزّي )يتحرك مثل حركة الباب) بين النهاية البعيدة لعظم العضد والنهايتين القريبتين لعظمي الزند والكعبرة. من الصعب جداً أن يُكسر العظم العلوي حيث إنه مبني لتحمل ضغط يبلغ حتى 135 كغم.

اليد

اليد هي آخر جزء من الذراع، وتتكون راحة اليد من عظام الأسناع يرتبط بها خمس أصابع. يد الإنسان مكونة من 27 عضاما :

الرسغ:  يضم 8 عظام تشكل صفين بكل واحد 4 عضام. وهو عظمة عنقودية توجد لدى الفقاريات رباعية الأطراف تربط ما بين  الكعبرة والزند من جهة ومشط اليد من جهة أخرى. الرسغ لا يعتبر جزء من اليد وعظامه صغيرة ومكعبة وتصطف بشكل زوجي وعددها ثمانية وهي تسمح للمعصم بالتحرك والدوران بشكل عمودي وأفقي.

مشط اليد: وهو مجموعة العظام التي تشكل راحة اليد، وعددها 5. يتكون مشط اليد من عظام الأسناع الخمسة ولاتعتبرسلاميات الأصابع من مشط اليد.

السلاميات: السُلامي عظم من عظام أصابع وعددها 14.

يجمع أسماء عظام الرسغ بيت الشعر: قرب الهلالِ مثلثٌ من حمّصٍ...... شبهُ المربعِ أكبرُ الكلابي

تلعب العضلات دورا كبيرا في عمل اليد البشرية. وهي بمثابة المحركات في الأذرع الآلية. كما أن قوة العضلات وتوازن القوة بينها له دور مهم في قوة اليد. الصورة التالية تبين أسماء بعض العضلات لكن لم أستطع أن أدرج جميع أسمائها هنا.

وقد يكون من الأفضل أنك لو استطعت أن تطور أليافا من البلاستيك أو أي مادة أخرى تقوم بتحريك اليد الآلية عوض المحركات الكهربائية. وما عليك إلا أن تحاول محاكاة شكل العضلات وتراصها مع بعضها البعض.

العصب عبارة عن حزمة داخلية من شعيرات دقيقة مرتبطة عبر المحاور العصبية مسؤولة عن نقل الإشارات بين الجهاز العصبي المركزي والأعضاء المختلفة. تقوم الأعصاب الموردة بنقل الإشارات من الأعضاء المختلفة إلى الجهاز العصبي المركزي، فيما تقوم الأعصاب المصدرة بنقل الإشارات من الجهاز العصبي المركزي إلى العضلات والغدد المختلفة. (وهناك الاعصاب المختلطه وهي التي تنقل الحسيه من الجسم إلى العقل والحركيه من العقل إلى بقية اعضاء الجسم اي ما يشابه الفعل وردة الفعل).

تتكون الشعيرات العصبية التي تكون الأعصاب من محاور الخلايا العصبية(عصبونات)، بينما يكون جسم الخلية العصبية نفسه موجوداً داخل الجهاز العصبي المركزي أو في تجمعات عصبية تعرف بالعقد العصبية. أما مجموعة الأعصاب في الكائن الحي فهي تشكل الجهاز العصبي الفرعي.

للتفاصيل انظر الى المقال التالي:

http://ar.wikipedia.org/wiki/%D8%A3%D8%B9%D8%B5%D8%A7%D8%A8

الضفيرة العضدية وجذورها وكل تفرعاتها وتجد التفاصيل عنها في المقال التالي:

http://ar.wikipedia.org/wiki/%D8%B6%D9%81%D9%8A%D8%B1%D8%A9_%D8%B9%D8%B6%D8%AF%D9%8A%D8%A9

يعتبر الشريان العضدي من أكبر الأوعية الدموية من الطرف العلوي من جسم الإنسان.

ويبدأ من الشريان الإبطي ويتفرع على مستوى الكوع إلى : الشريان الكعبري، الشريان الزندي.

هذه شركة يابانية متخصصة في صناعة الأذرع الآلية فقط.

ويمكن أن تزور موقعهم على الانترنت للمزيد من التفاصيل عن منتوجاتهم:

http://www.yaskawa.co.jp/en/

كما يبدوا في حدي علمي أن التنافس في هذا الميدان قليل. وأشير بهذا لتنبيه كل من يرغب في إنشاء شركة مثل هذه. وسنحاول لاحقا أن نريكم كيف يمكنكم صناعة الذراع الآلي بشكل مبسط عسى أن تكون أول خطوة تخطونها نحو الأمام.

MOTOMAN هو الاسم الشائع للذراع الآلي الذي تنتجه هذه الشركة.

وتجدون في الصور التالية بعض الأشكال المختلفة للأذرع التي تعكف الشركة على تطويرها.

ذراع آلي مخصص للتلحيم

نموذج آخر للتلحيم

إنما هو عبارة عن لباس ألي يساعد الانسان على حمل الأثقال والمساعدة أيضا في المشي.

للمزيد من التفاصيل يمكنك الرجوع إلى المقال:

 ابدأ من حيث انتهوا - الللباس الآلي HAL